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ROS环境接收和处理Livox激光雷达数据

Livox-SDK2: Livox-SDK2提供了基础的开发接口，用于与Livox激光雷达设备进行通信，数据采集和点云数据处理

livox_ros_driver2： livox_ros_driver2是提供的一个ROS驱动程序，主要用于集成和操作livox激光雷达传感器，允许在ROS2环境中接收和处理Livox激光雷达采集点云数据。

livox_ros_driver2依赖于Livox-SDK2， 它利用Livox-SDK2提供的核心功能与Livox激光雷达进行通信，管理设备并接收点云数据，因此在使用livox_ros_driver2时，需先编译SDK的库文件

Note

连接方式: 将Livox设备与3588或者PC通过交换机连接，Livox设备默认ip为 192.168.1.1xx， xx是广播码后两位

使用livox viewer连接设备

通过livox viewer可以查看设备的ip, 实时显示激光探测测距仪点云数据

    1. 将PC与Livox设备直连，同时将PC的IP设备设置为静态IP， IP地址为==192.168.1.2==, 子网掩码==255.255.255.0==，默认网关为==192.168.1.1==
    1. 下载Livox Viewer并解压文件，启动终端并进行解压缩后文件夹的根目录，运行命令./livox_viewer.sh即可启动
    1. 通过界面可实时 查看点云数据，验证是否正常工作；工具栏中可查看Livox设备的属性及各参数

安装Livox-SDK2

Bash
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git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

编译安装后默认会在/usr/local/lib目录下生成共享库和静态库， 头文件会安装到/usr/local/include目录下。 如果要移除Livox SDK2:

Bash
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sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

运行Livox SDK2示例

连接激光雷达，运行可执行文件livox_lidar_quick_start, 可以获取到点云数据

Bash
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cd build/samples/livox_lidar_quick_start
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

配置文件mid360_config.json示例：

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{
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56100,
      "push_msg_port"  : 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port"  : 56400,
      "log_data_port"  : 56500
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "lidar_ip"        : "192.168.1.150",
        "host_ip"   : "192.168.1.56",
        "cmd_data_port"  : 56101,
        "push_msg_port"  : 56201,
        "point_data_port": 56301,
        "imu_data_port"  : 56401,
        "log_data_port"  : 56501
      }
    ]
  }
}

安装Livox ROS Driver2

ROS版本： ROS2 Foxy

克隆Livox ROS Driver2源码

Bash
1
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

构建Livox ROS Driver2

Bash
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./build.sh ROS2

运行Livox ROS Driver2

Bash
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source install/setup.sh
# source ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
cd install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/launch_ROS2
ros2 launch msg_MID360_launch.py

py启动文件常用参数设置： * publish_freq = 10.0 # 点云发布频率 * multi_topic = 0 # 所有激光雷达设备都使用同一个主题发布点云数据 * xfer_format = 0 # 点云格式， 0: PointXYZRTLT

修改配置文件

配置文件路径： install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

配置文件示例：

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{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.56",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.56",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.56",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.56",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.150",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

此外， 还需要将sdk库文件的环境变量/usr/local/lib添加到启动中

  • 如果添加到当前终端：
    Bash
    1
    export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib
  • 如果要添加到当前用户：
    Bash
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    vim ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib
source ~/.bashrc