cpu¶

CPU占用率（%CPU）通常表示某个进程或线程在一段时间内使用的CPU时间占整个CPU总时间的百分比。在多核系统中，%CPU可以超过100%，因为这个值是所有CPU核心上使用的CPU时间的总和。如果一个进程或线程在一个核心上占用了100%的CPU时间，那么它完全使用了该核心的资源。如果一个进程在两个核心上各占用50%的时间，总占用率将显示为100%。

1.查看程序占用了多少cpu核心¶

Bash
top

2. 使用taskset绑定线程到特定cpu核心¶

taskset命令允许你将进程或线程绑定到特定的CPU核心上，以控制其在特定核心上运行。

获取线程ID（TID）：

你可以在top或htop中找到线程的PID，这就是线程ID（TID）。
使用taskset命令查看和设置CPU亲和性：

taskset -cp <TID>
这将显示指定线程当前绑定的CPU核心。要将线程绑定到特定的核心，例如核心0和核心1，可以使用：

taskset -cp 0,1 <TID> 例如：
Bash
1
taskset -c 0,4 /home/xujg/UAV-VisionLoc-Deploy/cpp/install/UAV-VisionLoc-C_Linux/UAV-VisionLoc-C /home/xujg/UAV-VisionLoc-Deploy/cpp/config.yaml

3. 使用pidstat查看每个核心的占用情况¶

pidstat是sysstat工具包中的一个工具，它可以详细显示每个进程的CPU核心使用情况。

安装 sysstat 工具包（如果尚未安装）： sudo apt-get install sysstat
使用 pidstat 查看每个核心的使用情况：

pidstat -p 12172 -t -u 1
- -p 12172 指定进程ID。
- -t 显示线程的信息。
- -u 显示CPU使用率。
- 1 表示每秒更新一次。
这将显示该进程及其线程在每个CPU核心上的使用率。

CPU占用率（%CPU）和占用时间之间有直接的关系。%CPU实际上反映了进程或线程在一段时间内使用了多少CPU资源。下面我详细解释两者之间的关系：

4. CPU占用率的定义：¶

CPU占用率（%CPU） 是一个时间平均值，表示在一个给定的时间段内，进程或线程使用了多少CPU时间。
占用时间 是进程或线程在这段时间内实际在CPU上运行的时间。

5. 占用率与占用时间的关系：¶

单核系统：
- 在单核系统中，如果一个进程在1秒内完全占用了CPU，那么它的%CPU将是100%。
- 如果进程在1秒内只运行了0.5秒，那么它的%CPU将是50%。
- 多核系统：
- 在多核系统中，%CPU可以超过100%。例如，在一个四核系统中，如果一个进程在1秒内占用了两个核心的全部时间，它的%CPU将是200%。

6. 计算`%CPU`的公式：¶

对于一个进程或线程，%CPU通常可以用以下方式近似计算：

%CPU = (使用的CPU时间 / 监测间隔时间) * 100

例如：

如果一个进程在一个时间间隔（例如1秒）内使用了0.5秒的CPU时间，并且是单核系统，那么它的%CPU为：

%CPU = (0.5秒 / 1秒) * 100 = 50%
在多核系统中，如果这个时间是分布在两个核心上的（例如每个核心0.25秒），那么总的%CPU将会是：

%CPU = ((0.25秒 + 0.25秒) / 1秒) * 100 = 50%
如果进程在1秒内完全占用了两个核心，每个核心1秒，那么它的%CPU为：

%CPU = (1秒 + 1秒) / 1秒 * 100 = 200%

7. 示例分析：¶

在你的数据中，主进程的%CPU显示为105%-108%。假设你监测的时间间隔为1秒，这意味着在1秒内，主进程及其所有线程总共使用了1.05到1.08秒的CPU时间。
如果其中一部分时间是在核心4上运行，另一部分时间是在核心3上运行，这就导致了总%CPU超过100%。

8. 为什么多核系统会出现超过100%的占用率：¶

在多核系统中，%CPU可以反映进程或线程在多个核心上并行运行的时间总和。例如：

- 如果一个进程有多个线程，并且这些线程在不同的核心上并行运行，它们的CPU使用时间可以叠加，这就可能导致超过100%的`%CPU`。¶

CPU占用率（%CPU） 是通过计算进程或线程在给定时间间隔内使用的CPU时间与总时间的比率得出的。
在多核系统中，这个比率可以超过100%，因为多个核心可以同时执行进程的不同部分。
占用时间 直接影响到%CPU的计算：占用时间越长，%CPU越高。